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捕食者-猎物模型

捕食者-猎物模型(predator–prey model)描述两种群因捕食关系而相互影响的数量变化。经典的洛特卡—沃尔泰拉模型(Lotka–Volterra model)用一对非线性微分方程表达这种关系:猎物为捕食者提供食物,捕食者又减少猎物数量。它给出了种群持续振荡的一种数学机制。

猎物增加以后,捕食者会怎样变化

设 x(t) 是猎物数量,y(t) 是捕食者数量,t 以月计。把数量视为连续量,相当于对个体的出生、死亡和捕食作平均描述。以下选取的参数、曲线与初值均为合成教学模型,不是某个生态系统的实测结果。

先把相互作用暂时拿掉。假设没有捕食者时,猎物的每个个体具有固定净增长率 a>0,因此 x′=ax;假设没有猎物时,捕食者以固定人均死亡率 c>0 减少,因此 y′=−cy。

现在加入捕食。若双方充分混合,单个捕食者遇到猎物的频率与猎物数量成正比,所有捕食者合计的捕获量就与乘积 xy 成正比。于是猎物损失率写成 bxy,其中 b>0。再假定由捕食支持的捕食者增长与捕获量成正比,记相应系数为 d>0,得到 dxdt=ax−bxy=x(a−by),dydt=dxy−cy=y(dx−c). 若两种群都以个体数计,a,c 的单位为每月,b 为每捕食者每月,d 为每猎物每月。这样 by 和 dx 都是人均变化率,每一行右边的单位与左边一致。两种群的个体尺度不同,b 与 d 无须相同;比值 d/b 表示模型中的转化关系,而不是“一只猎物必定变成一只捕食者”。

这组方程还假定参数不随季节改变,没有迁入迁出,猎物的资源没有在方程中设置上限,捕食也没有因捕食者吃饱而饱和。它描述的是这些假设共同形成的系统。Jeffrey R. Chasnov,《Mathematical Biology》§1.4,印刷页7–13从种群增长、损失和接触项建立了同类方程。

先算出一个瞬时状态

取一组具体参数:a=c=0.5 每月,b=0.01 每捕食者每月,d=0.005 每猎物每月。初始时有200只猎物、50只捕食者,即 x(0)=200,y(0)=50。代入得到 x′(0)=0.5×200−0.01×200×50=0, y′(0)=0.005×200×50−0.5×50=25. 猎物当前净增长为零,捕食者却正以每月25只的瞬时速率增加。捕食者一旦超过50,猎物的人均净增长率 0.5−0.01y 就变成负数,于是猎物开始下降。

这里的25是此刻的导数,不能直接断言一个月后捕食者恰好增加25只,因为随后猎物和捕食者都在变。要得到一段时间后的数量,需要把相互影响连续积累起来。

方程也保留了非负性。例如在正解存在期间,第一式可以写成 x(t)=x(0)exp⁡(∫0t[a−by(s)]ds)>0. 第二式有相同形式。若某种群初始为零,相应坐标轴上的解始终为零;模型不包含从零凭空产生该种群的机制。正初值能否长期存在且保持有界,将由后面的守恒量说明。

用零增长线读出四种变化方向

平衡要求两个变化率同时为零。原点 (0,0) 是一个平衡;对正种群,必须同时满足 a−by=0 和 dx−c=0,因此共存平衡为 x∗=cd,y∗=ab. 本例得到 x∗=100,y∗=50。为便于比较,令 u=x/100、v=y/50,即把各自平衡数量当作单位;再令无量纲时间 τ=0.5t。例如 u=2 表示200只猎物,v=2 表示100只捕食者。

由链式法则 dx/dt=50du/dτ,代入第一式;第二式同理,便得到 dudτ=u(1−v),dvdτ=v(u−1),(u(0),v(0))=(2,1). 以下图中的撇号均指对 τ 求导。在正象限内,u>0,v>0,所以 u′ 的正负只由 1−v 决定,v′ 的正负只由 u−1 决定。

水平线 v=1 是猎物的零增长线,竖直线 u=1 是捕食者的零增长线。站在一条零增长线上,只有对应的一种群瞬时不变;两线交点 (1,1) 才是双方同时不变的状态。坐标轴也是原方程的零增长集合的一部分,下图着重画正象限内的两条线。

正象限由u等于一和v等于一分成四区,右下两种群都增长,右上猎物减少捕食者增长,左上都减少,左下猎物增长捕食者减少
箭头表示相图中的变化方向,长度经过统一处理,不代表实际变化速率大小。

从右侧的初值 (2,1) 出发,轨迹先向上进入右上区,猎物下降而捕食者增加;越过 u=1 后,捕食者也开始下降;再越过 v=1,猎物转而增加。沿四个区域追踪,得到逆时针转动的趋势。不过,方向图尚未说明它究竟闭合、向内收缩,还是向外展开。

沿轨迹保持不变的量

要分清上述三种可能,需要寻找约束轨迹的关系。观察方程,猎物变化含有 1−v,捕食者变化含有 u−1。选择 H(u,v)=u−log⁡u+v−log⁡v−2,u>0, v>0, 它的两个偏导数分别是 1−1/u 和 1−1/v,与方程里的 u,v 因子相乘时正好约去分母。利用链式法则逐步计算: dHdτ=(1−1u)u′+(1−1v)v′=(u−1)(1−v)+(v−1)(u−1)=(u−1)[(1−v)+(v−1)]=0. 因此 H 沿每一条正轨迹保持常数,称为第一积分或守恒量。它是模型中某个组合保持不变,并不是两种群总数量不变;事实上 (u+v)′=u−v,一般不等于零。

若想看这个表达式怎样被找到,在 u′≠0 的一段轨迹上,可以消去时间: dvdu=v(u−1)u(1−v). 分离变量为 (1/v−1)dv=(1−1/u)du。分别积分,得到 log⁡v−v=u−log⁡u+C,整理就是 H 为常数。消去时间时暂时排除了 v=1 上的点,而刚才直接求导的验证在整个正象限都成立,补上了这些点。

初值 (2,1) 确定 H0=2−log⁡2+1−0−2=1−log⁡2≈0.3068528194. 以后轨迹只能在这条等值线上运动。相同守恒结构也见佛罗里达大学 PHZ4710 课程,Closed orbits and oscillations;加州大学戴维斯分校 Math 207A,2014年期末解答第2题用消去时间的方法分析了这一系统。

为什么确实是闭轨道,而不是螺旋

令 ϕ(s)=s−log⁡s−1。有 ϕ′(s)=1−1/s:在 0<s<1 上为负,在 s>1 上为正。因此 ϕ 在1取得唯一最小值0,而且当 s→0+ 或 s→∞ 时都趋向无穷。守恒量正是 H=ϕ(u)+ϕ(v)。

由此先得到有界性:固定有限的 H0 时,两个坐标都不能趋向零或无穷,否则某个非负项 ϕ 将超过 H0。轨迹被限制在正象限内部的一个闭有界区域里,既不碰到坐标轴,也不在有限时间发散,所以解能继续延伸。

再看等值线的形状。ϕ″(s)=1/s2>0,因此从 (1,1) 沿任何直线方向向外走,H 从0严格增加,直到趋向无穷。每条射线与 H=H0>0 恰交一次,组成包围中心的闭合曲线。除中心外,H 的梯度不为零,等值线光滑;向量场也没有其他正平衡点,所以沿这条曲线的速度处处非零。闭合曲线是紧的,速度大小有正的下界,绕行一周所需时间有限,因而轨迹周期性回到出发状态。

三条不同守恒值的闭轨道围绕一一平衡点,外侧主轨道从A二一依次逆时针经过B一二、C零点四零六四一和D一零点四零六四
实线是初值(2,1)的轨道;两条虚线分别从(1.2,1)和(1.5,1)出发。不同初值确定不同的守恒值。

这也解释了稳定性的准确含义。共存平衡 (1,1) 是 H 的严格最小点,足够小的守恒值把轨迹限制在足够小的邻域内,因此它是稳定的。更具体地,围绕中心取一条小圆,其上 H 有正的最小值;若初值的 H 更小,就不可能越过这条圆。

但它不是渐近稳定的。非平衡初值的 H0>0 始终不变,若轨迹趋向中心,就应有 H→0,与守恒矛盾。一次扰动通常会把系统送到另一条闭轨道,而不是使它回到原来的轨道。这里存在一整族闭轨道,也就不是一条孤立并吸引邻近轨迹的极限环。常说的“中性振荡”指的正是这种不向中心衰减的行为。

原点的情况不同。没有捕食者而引入少量猎物时,x′=ax 会让它远离原点;从线性化看,原点的两个特征值为 a 与 −c,在整个平面中是鞍点,在生物学使用的非负区域内也不稳定。

同一条轨道上的数量极值与时间

主轨道上的A点为 (2,1)。这里 u′=0,且轨迹从 v<1 一侧进入 v>1 一侧,猎物由增加转为减少,所以A是猎物最大值。捕食者的最大值发生在B点:轨迹从 u>1 进入 u<1,故 v′ 从正变负。

在B处 u=1,守恒式化为 v−log⁡v−1=1−log⁡2. 其中大于1的解是 v=2,所以B恰为 (1,2)。小于1的另一个解记为 q,满足 q−log⁡q=2−log⁡2,q≈0.4063757400. 由 ϕ 在0到1严格递减、从无穷降到0,可知小根唯一,可以用二分法求出。例如代入0.4063与0.4065,会把目标值夹在两边,再逐次缩小区间。由于本例的 H 对 u,v 对称,C为 (q,1),D为 (1,q)。

换回原数量,猎物在约40.638与200之间振荡,捕食者在约20.319与100之间振荡。它们的最大值都等于各自平衡数量的两倍,但并不同时发生;本例这种相同倍数来自特定参数和初值,不是所有捕食模型都具有的关系。

同一闭轨道的猎物比例实线和捕食者比例虚线随无量纲时间周期起伏,A为猎物最大值,之后B为捕食者最大值,C为猎物最小值,D为捕食者最小值
相图上的一圈,展开成时间轴上的一周期。纵轴为各自平衡数量的倍数,不能直接把两条线的高度当作原始个体数比较。

对该初值进行数值积分,可得以下事件。表中的 τ 是无量纲时间,实际月份为 t=2τ。

事件 τ(约) (u,v) 含义
A 0 (2,1) 猎物最大,捕食者仍在增加
B 1.146456 (1,2) 捕食者最大,猎物仍在减少
C 2.763557 (q,1) 猎物最小,捕食者仍在减少
D 4.991381 (1,q) 捕食者最小,猎物仍在增加
返回A 6.608483 (2,1) 完成一周期

所以周期约为13.216965个月,捕食者高峰比猎物高峰晚约2.292912个月。四个阶段用时不相等,不能因为相图大致围成一圈,就把它们当作等长的四分之一周期。

在平衡很近的地方,令 u=1+ξ,v=1+η。代入得 ξ′=−η−ξη、η′=ξ+ξη。忽略二次小量 ξη 后,ξ′=−η、η′=ξ,再求导得到 ξ″=−ξ。这个线性近似的无量纲周期是 2π,在本例为约12.566个月。它与幅度较大的主轨道周期13.217个月不同。一般参数的平衡附近小振幅周期为 2π/ac,不能把这个线性化结果当作所有振幅的精确周期;闭轨道的存在由前面的非线性守恒论证保证。

数值算法为什么可能画出向外螺旋

最直接的时间推进是显式欧拉法。选无量纲步长 h>0,在同一个旧状态 (un,vn) 上计算两个变化率: un+1=un+hun(1−vn),vn+1=vn+hvn(un−1). 例如 h=0.1,从 (2,1) 出发,第一步为 (2,1.1);第二步为 u2=2+0.1×2(1−1.1)=1.98,v2=1.1+0.1×1.1(2−1)=1.21. 这里两个更新都使用第一步的旧值。若先算出新的 u 再带入同一步的 v,就已经换了算法。

第一步欧拉值虽然接近真解,却已改变守恒量: H(2,1.1)−H(2,1)=0.1−log⁡1.1≈0.00468982>0. 这种偏离会逐步积累。事实上,令 A=h(1−vn)、B=h(un−1),则 un+1=un(1+A)、vn+1=vn(1+B)。在下一步两个坐标仍为正时,直接相减得 Hn+1−Hn=unA+vnB−log⁡(1+A)−log⁡(1+B)=A+B−log⁡(1+A)−log⁡(1+B). 第二行用了 unA+vnB=h(un−vn)=A+B。对于 s>−1,log⁡(1+s)≤s,等号只在 s=0 成立。因此正象限里的每个非平衡欧拉步都会增大 H,把数值状态推向更外侧的等值线。向外螺旋来自算法的误差,不是原连续模型的种群振幅逐渐增大。

上图比较闭合真轨道与步长零点一欧拉法产生的向外螺旋,下图显示三个步长的守恒量误差随时间增长且较小步长漂移较小
上图积分至无量纲时间20;下图用同一初值比较h为0.1、0.05、0.025。理论守恒量误差应为零。

在 τ=20,这三个步长的 H−H0 分别约为1.605442、0.467689和0.188184。这里展示的是固定算法在有限区间里的计算结果,减半步长并未使它自动成为保持守恒量的方法。步长更大时,还可能因 1+h(1−vn)≤0 或 1+h(un−1)≤0 而生成零或负数量。

平衡附近还有一个更简短的解释。线性化的欧拉更新为 ξn+1=ξn−hηn、ηn+1=ηn+hξn。平方相加,中间的交叉项抵消,得到 ξn+12+ηn+12=(1+h2)(ξn2+ηn2). 任何正步长都令这个线性近似的振幅逐步放大。它与“步长趋于零时,在固定有限时间内可以收敛到真解”并不矛盾:固定步长看无限长时间,与固定时间缩小步长,是不同的极限。相应数值稳定性分析见Driscoll 与 Braun,§11.3,例11.3.7。

本文用于主轨道和时间图的参考计算采用高阶自适应积分,并另用固定小步长四阶Runge–Kutta法对照。检查包括减小步长、守恒量偏差和返回时间的一致性。守恒值接近只能说明轨道层面误差较小,仍需检查沿轨道的时间位置;一个计算点可以落在正确等值线上,却提前或滞后到达。

参数改变与真实生态系统

前面的归一化不限于这组参数。对任意 a,b,c,d>0,取 u=x/(c/d)、v=y/(a/b)、τ=at,得到 u′=u(1−v),v′=ρv(u−1),ρ=ca>0. 此时守恒量变为 Hρ=ρϕ(u)+ϕ(v)。求导后仍有 Hρ′=ρ(u−1)(1−v)+ρ(v−1)(u−1)=0. 两个权重都正,所以前面的正性、有界性和闭轨道论证仍成立;轨道形状、不同阶段的用时则会随参数比和初值改变。

若观测中出现振幅衰减、长期漂移或灭绝,就需要检查模型假设。猎物的资源约束可以通过洛吉斯蒂模型中的 ax(1−x/K) 引入;捕食饱和、季节变化、年龄结构和随机个体事件也会改变方程。添加这些机制后,原有守恒量通常不再守恒,因而不应把经典模型的闭轨道结论直接套用。

经典方程的正解不会在有限时间到达零,却不代表很小的真实种群能够避免随机灭绝。拟合到两条起伏曲线,也不足以证明起伏只由捕食关系造成:食物、气候、迁移和观测方式都可能影响数据。相图首先帮助解释给定方程的机制,生态解释还需要独立观测与参数检验。

只加入猎物的资源约束,会发生什么

经典模型假设没有捕食者时猎物无限指数增长。现在只改变这一点:设猎物在没有捕食者时服从洛吉斯蒂模型,环境容量为 K>0,捕食与转化机制仍取原来的双线性形式: x′=ax(1−xK)−bxy,y′=−cy+dxy. K 的单位与猎物数量相同。下文取假设容量 K=300,其余参数仍是 a=c=0.5,b=0.01,d=0.005,并沿用初值 x(0)=200,y(0)=50。这是一项模型机制对照,没有把容量 300 当作某个生态系统的观测结论。

沿用 u=x/100,v=y/50,τ=0.5t,方程变为 u′=u(1−u3−v),v′=v(u−1). 原来的猎物零增长线 v=1 变成了向右下降的直线 v=1−u/3;捕食者零增长线仍为 u=1。二者在 (1,2/3) 相交,因此共存平衡变为 (x∗,y∗)=(100,100/3)。猎物平衡数量由捕食者的收支决定,仍为 100;能够长期维持的捕食者数量则因猎物资源受限而下降。

经典猎物零增长线v等于一为水平线,资源约束使它变为v等于一减u除三,两者与u等于一交于不同共存平衡
金色斜线表示加入资源约束后的猎物零增长线。只改变一个机制,便同时改变零增长线和共存点。

更一般地,正共存平衡须满足 x∗=c/d,再由猎物方程得到 y∗=ab(1−cdK). 所以正共存平衡存在的条件是 K>c/d。当容量达不到这个阈值时,这个公式不再给出两个分量都正的平衡,不能把负的形式解解释为种群数量。

先看平衡附近的扰动

在本例的 (1,2/3) 处求雅可比矩阵,得到 J=(−1/3−12/30). 特征方程为 λ2+λ/3+2/3=0,根为 λ=−16±i236. 实部为负,所以小扰动以振荡方式衰减,共存平衡是局部渐近稳定的焦点。这里的负实部与经典模型的纯虚根不同,已经预示闭轨道会改变。带猎物资源约束的相同建模思路见Allesina,Lecture 2,§2.3.2。

用一个递减量检验整个正象限

局部线性化还不能说明离平衡较远的初值怎样运动。为此定义 V(u,v)=u−1−ln⁡u+v−23−23ln⁡v2/3,u,v>0. 前一项由 z−1−ln⁡z≥0 知道非负;后一项等于 23(w−1−ln⁡w),其中 w=v/(2/3),同样非负。因此 V≥0,且只有在共存平衡处为零。

沿解求导,先保留每个分量的来源: V′=(1−1u)u(1−u3−v)+(1−23v)v(u−1)=(u−1)(1−u3−v)+(v−23)(u−1)=(u−1)(13−u3)=−13(u−1)2≤0. 与经典守恒量的导数恒为零相比,这里除 u=1 以外都会减少。然而 V′=0 不是只在平衡点发生:整条 u=1 线上它都为零。要完成收敛论证,还需解释解能否一直停留在这条线上。

在 u=1 上,u′=2/3−v。除非同时 v=2/3,解会立刻离开这条线,重新进入 V 下降的区域。另一方面,当 u 或 v 趋于零或无穷时,V 都趋于无穷;所以由正初值出发的解留在 V≤V(u0,v0) 的有界闭区域内,并与坐标轴保持正距离。正初值也不会在有限时间越过坐标轴,因为每个方程都是本分量乘以一个连续增长率。

上述事实允许应用LaSalle 不变性原理(Liberzon,§3.4,定理2.2):有界轨迹最终趋向 V′=0 集合中的最大不变部分。这里能够始终留在该集合中的只有 (1,2/3),所以所有正初值都趋于这个平衡。再结合 V 在平衡处严格取最小值,它在正象限中全局渐近稳定。这里明确用到了不变性原理;仅凭半负定的 V′,还不能省略这一步。

相同初值的经典模型保持闭轨道,资源约束模型螺旋趋向一与三分之二,下面的V随时间下降到零
上图比较两个不同的方程,箭头沿时间增加方向;下图只画资源约束模型的递减量 V。它不是原经典模型的数值耗散。

还可以直接排除非平衡的周期轨道。若存在周期 T>0,则绕一圈后 V 必须回到原值,而 0=V(T)−V(0)=−13∫0T(u(τ)−1)2dτ. 连续的非负被积函数只有恒为零才能得到零积分,所以必须 u≡1,再由第一条方程推出 v≡2/3,这只是平衡解。因而本变体没有非平衡闭轨道,也没有极限环。更换为饱和捕食等其他机制时,结论需要重新推导;“资源受限”本身不是所有捕食模型都收敛的通用证明。

历史与进一步阅读

阿尔弗雷德·洛特卡在1920年的论文《Analytical Note on Certain Rhythmic Relations in Organic Systems》中研究了生物系统的持续振荡,并在1925年《Elements of Physical Biology》中扩展相关分析。维托·沃尔泰拉独立研究了捕食关系,于1926年发表《Fluctuations in the Abundance of a Species Considered Mathematically》。这些具体发表脉络可见科学史学者 Sharon Kingsland 在 PNAS 发表的研究回顾及洛特卡1920年论文原文。